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第一步 在Windows下完成下列步骤
- 分区。将需要分给Linux系统的空间单独划分出来（100G+）**
- 下载并制作Ubuntu16.04的U盘启动盘
第二步 安装并配置Ubuntu16.04LTS
- 安装双系统。先重启电脑，启动时按F12进入U盘启动。选择刚才分出来的磁盘进行分区创建等后续操作。分区的可行方案如：
| 分区 | 空间分配 | ||
|---|---|---|---|
| / | ext4 | Pri- | 总空间的1/3 |
| /boot | ext4 | Logi- | 200M |
| swap | swap | Logi- | 4G |
| /home | ext4 | Logi- | 剩余空间 |
2. 修改更新源。可搜索“ubuntu16.04源”，根据指引更改 sources.list内容，并联网更新。
可参考：
关于联网: 在Ubuntu系统下难以连接有线网的情况下（如公司环境），可外接 USB无线网卡解决问题。
第三步 安装仿真软件V-rep (V-REP 3.4.0+)
- 将(下载 / 拷贝)来的V-REP_PRO_EDU_V3_4_0_Linux.tar.gz文件解压到home
- 修改文件夹名字（建议简短，方便呼叫。如 vrep）
可以启动试试：$ cd vrep/$ ./vrep.sh
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3. 现在可以参考手册学习啦！
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该软件的详细手册可见：
建议多看Shortcuts、Command line、Tutorials
第四步 安装ROS
- 我们选择的是ROS Kinetic Kame ，点开链接按照指示即可安装。
- 继续学习：
- 需要至少完成beginner level。
- 关于这点，在V-REP User Manual中的ROS tutorial 有提到
第五步：配置RosInterface
- RosInterface是V-rep官方推荐的用来跟ROS通信的插件
- 将 /VREP/compiledRosPlugins 中的libv_repExtRosInterface.so库复制到/VREP下，再启动。
- 若遇到下面问题，需要重新编译该库：
Plugin ‘RosInterface’: loading… /home/bamboohuang/vrep/vrep: symbol
lookup error: /home/bamboohuang/vrep/libv_repExtRosInterface.so: undefined symbol: _ZN3ros4initERiPPcRKSsj
重新编译该库的流程：
- 首先需要安装一些相关的软件包：
sudo apt install git cmake python-tempita python-catkin-tools python-lxml default-jre xsltproc 参考V-REP User Manual 中的ROS tutorial – Indigo。
FYI：生成的文件主要在/devel/lib和 /src//bin中
参考V-REP User Manual → writing code in and around V-REP → V-REP API framework → ROS interface
- 首先需要安装一些相关的软件包：
若遇到问题：
Plugin ‘RosInterface’: loading… ROS master is not running. Cannot
start ‘ROS’ plugin.请先启动ROS，再启动V-REP （即应先执行 roscore命令，再执行vrep.sh）
若遇到问题
Plugin ‘RosInterface’: loading… this plugin requires at least V-REP
3.4.0 rev9你使用的应该是github上最新的版本，这对V-REP的版本要求较高。建议参考上面提到的ROS tutorial–Indigo，直接用自带的vrep/programming/ros_packages中的文件复制到catkin_ws/src/下进行编译；
当然也可以下载最新版本V-REP：www.coppeliarobotics.com/files/tmp若遇到下面问题，原因可能是没有正确安装interface:
Lua runtime error: [string “SCRIPT **“]:32: attempt
to call global ‘simExtRosInterface_publish’ (a nil value) stack traceback: [string “SCRIPT **“]:32: in main chunk打开vrep 时若显示下面方框内的内容，则说明RosInterface 安装成功：
第六步：配置vrep_ros_bridge（可选）
- vrep_ros_bridge是ROS官方推荐的用来跟V-rep通信的插件，所有需要的文件与相关指引都可以查看github：
- 安装步骤按照上面网址中的InstallationPlugin部分进行即可。如果不知道如何建立catkin workspace，可以回到第四步复习。
- 打开vrep 时若显示下面方框内的内容，则说明RosInterface 安装成功：
根据需求可做安装上的调整，可能会有细微差别。 安装后可对照历例程测试：
第七步：运行仿真
- 首先运行roscore，然后打开vrep，确保所有上述插件安装并加载成功。
Open scene ，可以打开对应的 .ttt 文件。如果已经有现有工程，可以打开对应的ttt；没有的话，可以打开软件目录下的例程（参考Tutorial）
此时可以尝试在ROS侧获取vrep场景中的传感器数据，可以尝试下面的语句：
（注意将“/”后的topicname替换成自己的）
rostopic list rostopic echo /laser_radar rqt_image_view 或者 rosrun image_view image_view image:=/zed_depth_image（为什么看到的图像是颠倒的？解决方案见E1）
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- 控制量的输入
rosrun rqt_publisher rqt_publisher
- 1
其他遇到的问题：
E.1 ros中图像上下颠倒的问题
- 问题原因：传输的data是字符串，ros收到后按照数组的方式转换为矩阵。
- 解决方案：可以在传输前对要传输的数据进行预处理，“颠倒”了再发送给ROS。 可以参考后面附录里的Lua参考手册。
E.2 激光传感器穿墙问题
E.3 3d地图在vrep中拖动是会闪，线条很粗糙，成锯齿形
- 问题原因：vrep中显示使用opengl进行渲染的，opengl存储的数据为float型，如果使用的是double类型的，就会发生数据的截断。
- 解决方案：将数据改用float类型存储
E.4 生成3d地图后，地图能明显地看出由一个个三角形组成
- 问题原因：用两个三角形去表示一个四个点组成的面时，没有考虑面的方向问题，导致生成的三角形方向不一致
- 解决方案：在生成.obj文件时，由f行代表的边使其顺时针或者逆时针保持一致，从而使得生成的三角形面方向一致
E.5 机器人和场景mesh不能相撞，而是直接穿过
- 问题原因：相关属性没有设置正确
- 解决方案：分别设置机器人和场景的如下属性：Shape->Show dynamic properties dialog，勾选Body is respondable，同时勾选Local responable mask，使两者有重合部分即可。
E.6 用vrep自带的2D激光雷，仿真特别卡
- 问题原因：该激光雷达激光雷达是用一个joint和一个测距传感器然后转动扫描构成，扫描使得速度变慢。
- 解决方案：可以换成Hokuyo URG 04LX UG01_fast.ttm模型。该激光雷达是由两个只有一行的深度摄像头组成，速度快很多。
附录
（一些或许对你有用的链接）
Ubuntu常用快捷键：
Ctrl+Alt+T
Alt+Tab 长按super可以看到快捷按键提示 : )
安装中文sogo输入法：
更新源 V-REP下载 V-rep手册 ROS安装 ROS Kinetic Kame： ROS Tutorials vrep_ros_bridge Create a ROS Workspace (catkin) roscore err: IOError: [Errno 13] Permission denied Lua 5.3 参考手册 Lua的string和string库总结：特别感谢徐宽的支持与帮助~